Les Aventuriers de la Mer apportent essentiellement des explications concernant le personnage du Fou et permettent de comprendre d'où sort

Spoiler:

la dragonne Tintaglia

qui impacte fortement le récit à la fin du deuxième cycle de l'Assassin.


Les Cités des Anciens apportent surtout des explications sur le contexte constaté dans le dernier cycle de l'Assassin, comme

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le retour DES dragons

, et des informations sur certains personnages des 2 derniers livres de ce cycle, notamment ceux rencontrés dans ladite cité ou sur la vivenef fluviale.

En somme, comme l'a dit très justement dit Eleen, ces deux cycles ne sont pas indispensables à la lecture de l'Assassin Royal mais ils permettent cependant de mieux comprendre le déroulement des évènements du monde et la géopolitique globale en cours. A mon sens, il faut les voir comme des bonus qui complètent parfaitement le méta-cycle des Royaumes des Anciens.
Seul bémol, les Cités des Anciens sont vraiment deux niveaux en-dessous du reste de la saga.